伺服閥4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/A1D3M

什么是伺服驅(qū)動(dòng)器？

伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。

當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了可測(cè)轉(zhuǎn)速；

2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能 。

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服閥4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/A1D3M

R978919859    4WRZ10E85-7X/6EG24N9TK4/M
R978917415    4WRZ16E100-7X/6EG24N9ETK4/V
R961000398    SEALKIT4WRZ25-5X/7X/VR*HV
R901214430    4WRZE10W6-50-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901208584    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R901195742    4WRZ16EA150-7X/6EG24N9ETK4/M-674
R901172250    4WRZE10E25-7X/6EG24N9TK31/A1M
R901156185    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/A1M
R901155725    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901145310    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9TK31/F1D3V
R901142193    4WRZE10E85-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901141018    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9TK31/A1D3M
R901133735    4WRZE25W9-220-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901130789    4WRZ25W8-325-7X/6EG24N9TK4/V
R901118912    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9ETK31/F1D3V
R901116971    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9EK31/A1D3M
R901115114    4WRZE16W9-100-7X/6EG24N9K31/F1M
R901115112    4WRZE25W9-220-7X/6EG24N9K31/F1M
R901110478    4WRZE25E220-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901108884    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R901104219    4WRZE32W6-360-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901094002    4WRZE10W8-85-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901072891    4WRZE25W6-325-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901067677    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/F1M
R901064186    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901064039    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9K31/F1M
R901062025    4WRZ10W6-85-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901055706    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9K31/F1M
R901055378    4WRZE32W8-520-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901054349    4WRZE10W8-85-7X/6EG24N9TK31/F1D3M
R901053128    4WRZE10W9-85-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901052185    4WRZE25W8-325-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901052181    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9EK31/F1M
R901051826    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901051825    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901048763    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901048582    4WRZE10E85-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R901048581    4WRZE32W8-360-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901046275    4WRZE25E1-325-7X/6EG24N9EK31/A1M
R901043055    4WRZE32W6-520-7X/6EG24N9K31/F1D3M
R901040919    4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9K31/F1D3V
R901040911    4WRZE25W6-325-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901040909    4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9EK31/F1D3M
R901040427    4WRZ16W6-150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901036570    4WRZE25E3-325-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R901035659    4WRZ25E220-7X/6EG24ETK4/D3M
R901034872    4WRZE16W8-100-7X/6EG24N9TK31/A1D3M
R901031137    4WRZ32W8-520-7X/6EG24N9EK4/M
R901027743    4WRZ10W9-85-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R901026579    4WRZ32W6-520-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901025720    4WRZ32W8-360-7X/6EG24N9K4/D3M
R901024337    4WRZ10W8-85-7X/6EG24N9TK4/D3M
R901017353    4WRZE16E150-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R901017352    4WRZE25E325-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R901017351    4WRZE10E85-7X/6EG24N9ETK31/A1M
R900703031    4WRZ16W8-100-7X/6EG24N9EK4/D3M
R900703030    4WRZ16E1-100-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R900704949    4WRZE25E220-7X/6EG24N9ETK31/F1M
R900702882    4WRZ16W150-7X/6EG24N9ETK4/D3V
R900702581    4WRZ16W100-7X/6EG24N9EK4/V
R900702279    4WRZ25EB325-5X/6A24N9K4/D3M
R900702202    4WRZ25EB325-7X/6EG24N9K4/D3M
R900702101    4WRZE32E360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900702064    4WRZ10E50-7X/6EG24N9EK4/D3V
R900701031    4WRZ16E150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R900700866    4WRZ25EA220-5X/6A24N9ETK4/D3M
R900700633    4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R900700612    4WRZ32E520-5X/6A24NEK4/M
R900700502    4WRZE16E150-7X/6EG24K31/A1M
R900700446    4WRZE25R325-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900700409    4WRZ25E325-5X/6A24NETK4/D3V
R900700342    4WRZ16E3-150-6X/6AG24NTK4/M
R900700263    4WRZ25E325-5X/6A24K4/M

一個(gè)完整的液壓系統(tǒng)由五個(gè)部分組成，即動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。液壓系統(tǒng)可分為兩類(lèi)：液壓傳動(dòng)系統(tǒng)和液壓控制系統(tǒng)。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)以傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)為主要功能。液壓控制系統(tǒng)則要使液壓系統(tǒng)輸出滿足特定的性能要求（特別是動(dòng)態(tài)性能）。

為大家介紹液壓系統(tǒng)的動(dòng)力元件有哪些，對(duì)液壓泵、齒輪泵、葉片泵、柱塞泵做了詳細(xì)介紹

液壓系統(tǒng)的組成部分

　　1、動(dòng)力元件

　　動(dòng)力元件的作用是將原動(dòng)機(jī)的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液體的壓力能，指液壓系統(tǒng)中的油泵，它向整個(gè)液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力。

　　1、齒輪油泵和串聯(lián)泵（包括外嚙合與內(nèi)嚙合）兩種結(jié)構(gòu)型式。

　　2、葉片油泵（包括單級(jí)泵、變量泵、雙級(jí)泵、雙聯(lián)泵）。

　　3、柱塞油泵，又分為軸向柱塞油泵和徑向柱塞油泵，軸向柱塞泵有定量泵、變量泵、（變量泵又分為手動(dòng)變量與壓力補(bǔ)償變量、伺服變量等多種）從結(jié)構(gòu)上又分為端面配油和閥式配油油兩種配油方式，而徑向柱塞泵的配油型式，基本上為閥式配油。

　　2、執(zhí)行元件

　　執(zhí)行元件（如液壓缸和液壓馬達(dá)）的作用是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)負(fù)載作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

　　3、控制元件

　　控制元件（即各種液壓閥）在液壓系統(tǒng)中控制和調(diào)節(jié)液體的壓力、流量和方向。根據(jù)控制功能的不同，液壓閥可分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。壓力控制閥包括溢流閥（安全閥）、減壓閥、順序閥、壓力繼電器等；流量控制閥包括節(jié)流閥、調(diào)整閥、分流集流閥等；方向控制閥包括單向閥、液控單向閥、梭閥、換向閥等。根據(jù)控制方式不同，液壓閥可分為開(kāi)關(guān)式控制閥、定值控制閥和比例控制閥。

　　4、輔助元件

　　輔助元件包括油箱、濾油器、冷卻器、加熱器、蓄能器、油管及管接頭、密封圈、快換接頭、高壓球閥、膠管總成、測(cè)壓接頭、壓力表、油位計(jì)、油溫計(jì)等。

　　5、液壓油

　　液壓油是液壓系統(tǒng)中傳遞能量的工作介質(zhì)，有各種礦物油、乳化液和合成型液壓油等幾大類(lèi)。

液壓系統(tǒng)的動(dòng)力元件有哪些

　　一、液壓泵

　　液壓泵是液玉系統(tǒng)的動(dòng)力能源裝置，其功能是將原動(dòng)機(jī)的機(jī)械自轉(zhuǎn)換為油液的壓力能，向系統(tǒng)提供具有 定壓力的流量。液壓泵都是容積式的，依靠泵內(nèi)密封容積的變化原理實(shí)現(xiàn)吸油和壓（排）油。

　　液壓泵根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為：齒輪泵、葉片泵、柱塞泵、螺桿泵。根據(jù)輸出流量的不同分為：定量泵、變量泵。

二、齒輪泵

　　齒輪泵一般做成定量泵，按結(jié)構(gòu)不同，分為外嚙合齒輪泵和內(nèi)嚙合齒輪泵，而以外嚙合齒輪泵應(yīng)用。

　　1、齒輪泵工作原理

齒輪的嚙合點(diǎn)將左、右兩腔隔開(kāi)，形成了吸、壓油腔，當(dāng)齒輪按照?qǐng)D示方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，右側(cè)吸油腔內(nèi)的輪齒脫離嚙合，密封工作腔容積不斷增大，形成部分真空，油液在大氣壓力作用下經(jīng)油箱吸油管進(jìn)入吸油腔，并被旋轉(zhuǎn)的齒輪帶入左側(cè)的壓油腔。

　　2、外嚙合齒輪泵在結(jié)構(gòu)上存在的問(wèn)題

　　A）齒輪泵的困有問(wèn)題

齒輪嚙合的重疊系數(shù)∈大于1，即當(dāng)一對(duì)齒輪尚未脫開(kāi)嚙合時(shí)，另一對(duì)齒輪已進(jìn)入嚙合，在兩對(duì)齒輪的齒嚙合線之間形成了一個(gè)密封容積，一部分油液也就被困在這一封閉容積中。

　　為了消除困油現(xiàn)象，在齒輪泵的泵蓋上銑出兩個(gè)困油卸荷凹槽，卸荷槽的位置應(yīng)該使困油腔由大變小時(shí)，能通過(guò)卸荷槽與壓油腔相通，當(dāng)困油腔由小變大時(shí)，能通過(guò)另一卸荷槽與吸油腔相通，但必須保證在任何時(shí)候都不能使壓油腔和吸油腔互通。

B）徑向不平衡力

三、葉片泵

　　葉片泵的結(jié)構(gòu)較齒輪泵復(fù)雜，但其工作壓力較高，流量脈動(dòng)小，工作平穩(wěn)，所以被廣泛應(yīng)用于專(zhuān)業(yè)機(jī)床等中低壓液壓系統(tǒng)中。葉片泵分單作用葉片泵和雙作用葉片泵。

　　1、雙作用葉片泵的工作原理

　　當(dāng)轉(zhuǎn)子按圖示方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，處在小圓弧上的密封空間經(jīng)過(guò)過(guò)渡曲線而運(yùn)動(dòng)到大圓弧的過(guò)程中，葉片外伸，密封空間的容積增大，要吸入油液，再?gòu)拇髨A弧經(jīng)過(guò)過(guò)渡曲線運(yùn)動(dòng)到小圓弧的過(guò)程中，葉片被定于內(nèi)壁逐漸壓過(guò)槽內(nèi)，密封空間容積變小，將油液從壓油口壓出。因而，轉(zhuǎn)子沒(méi)轉(zhuǎn)一周，每個(gè)工作空間要完成兩次吸油和壓油，稱(chēng)之為雙作用葉片泵。為了使徑向力*平衡，密封空間（即葉片數(shù)）應(yīng)當(dāng)是雙數(shù)。

　　2、單作用葉片泵

　釘子的工作原理是一個(gè)圓柱表面，定子與轉(zhuǎn)子不同心安裝。當(dāng)轉(zhuǎn)子按圖示方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，圖中右邊的葉片逐漸滲出，密封腔容積逐漸增大，產(chǎn)生局部真空于是油箱中的油液在大氣壓力作用下，由吸油口經(jīng)配流盤(pán)的吸油窗口進(jìn)入這些密封腔，這就是吸油過(guò)程。反之，圖中左面的葉片被定子內(nèi)表面推入轉(zhuǎn)子的槽內(nèi)，密封腔容積逐漸減小，腔內(nèi)的油液受到壓縮，經(jīng)配流盤(pán)的壓油口排到泵外，這就是壓油過(guò)程。在吸油腔和壓油腔之間有一段封油區(qū)，將吸油腔和壓油腔隔開(kāi)。泵轉(zhuǎn)一周，葉片在槽中還凍一次，進(jìn)行一次吸油、壓油，故又稱(chēng)單作用式葉片泵。

　　3、雙聯(lián)葉片泵

　　由兩個(gè)單級(jí)葉片泵組成，主要工作部件在一個(gè)泵體內(nèi)，由同一根傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)，泵體有一個(gè)共同的吸油口，兩個(gè)獨(dú)立的出油口。輸出流量可以分開(kāi)使用，也可合并使用。

四、柱塞泵

　　柱塞泵是靠柱塞在缸體中作往復(fù)運(yùn)動(dòng)造成密封容積的變化來(lái)實(shí)現(xiàn)吸油和壓油的液壓泵。按柱塞的排列和運(yùn)動(dòng)方向不同，可分為徑向柱塞泵和軸向柱塞泵兩大類(lèi)。

　　1、徑向柱塞泵

　　轉(zhuǎn)載的中心與定子中心之間有一偏心距e，柱塞徑向排列安裝在缸體中，缸體由原動(dòng)機(jī)帶動(dòng)連同柱塞一起旋轉(zhuǎn)，柱塞在離心力（或低壓油）作用下抵緊定子內(nèi)壁，當(dāng)轉(zhuǎn)子連通柱塞按圖示方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，右半周的柱塞往外華東，柱塞底部的密封工作腔容積增大，于是通過(guò)配油軸軸向孔吸油，左半周的柱塞往里滑動(dòng)，柱塞孔內(nèi)的密封工作腔容積增大，于是通過(guò)配流軸軸向孔壓油。轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一周，柱塞在缸孔內(nèi)吸油、壓油各一次。

　　2、軸向柱塞泵

　　軸向柱塞泵是將多個(gè)柱塞配置在一個(gè)共同缸體的圓周上，并使柱塞中心線和缸體中心線平行的一種泵。

斜盤(pán)軸線與缸體軸線傾斜一角度，柱塞靠機(jī)械裝置或在低壓油作用下壓緊在斜盤(pán)上，配油盤(pán)2和斜盤(pán)4固定不轉(zhuǎn)，當(dāng)原動(dòng)機(jī)通過(guò)傳動(dòng)軸使缸體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于斜盤(pán)的作用，迫使柱塞在缸體內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)配油盤(pán)的配油窗口進(jìn)行吸油和壓油。按圖中所示方向回轉(zhuǎn)時(shí)，缸體轉(zhuǎn)角在0~∏范圍內(nèi)，柱塞被斜盤(pán)推入缸體，使缸孔容積減小，通過(guò)配油盤(pán)的壓油窗口壓油。當(dāng)缸體轉(zhuǎn)角在∏~2∏范圍內(nèi)，柱塞向外伸出，柱塞底部缸孔的密封工作容積增大，通過(guò)配油盤(pán)的吸油窗口吸油。缸體每轉(zhuǎn)一周，每個(gè)柱塞各完成吸、壓油一次，如改變斜盤(pán)傾角，就能改變柱塞行程的長(zhǎng)度，即改變液壓泵的排量。如改變斜盤(pán)傾角方向，就能改變吸油和壓油的方向，即成為雙向變量泵。

若要邊改軸向柱塞泵的流出流量，只要改變斜盤(pán)的傾角，即可改變軸向柱塞泵的排量和流出流量。

　　A）手動(dòng)變量機(jī)構(gòu)。如上圖所示，通過(guò)軸銷(xiāo)10使斜盤(pán)2繞變量機(jī)構(gòu)殼體上的圓弧導(dǎo)軌面的中心旋轉(zhuǎn)。從而使斜盤(pán)傾角改變，達(dá)到變量的目的。當(dāng)流量達(dá)到要求時(shí)，可用鎖緊螺母13鎖緊。

　　B）伺服變量機(jī)構(gòu)

軸向柱塞泵的伺服變量機(jī)構(gòu)，成為手動(dòng)伺服變量泵。伺服變量機(jī)構(gòu)是通過(guò)操作液壓伺服閥動(dòng)作，利用泵輸出的壓力油推動(dòng)變量活塞來(lái)是想變量的。故加在拉桿上的力很小，控制靈敏。拉桿可用手動(dòng)方式或機(jī)械方式操作，斜盤(pán)可以傾斜±18°。