伺服閥4WRZE10W6-50-7X/6EG24N9K31/F1D3M

什么是伺服驅動器？

伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。

伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。

當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用 。

在伺服驅動器速度閉環中，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環的轉速控制動靜態特性至關重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

1）測速周期內必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了可測轉速；

2）用于測速的2個控制系統定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環設計方案難以提高伺服驅動器速度跟隨與控制性能 。

伺服驅動器的工作原理

目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。

功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。

伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

伺服閥4WRZE10W6-50-7X/6EG24N9K31/F1D3M

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一個完整的液壓系統由五個部分組成，即動力元件、執行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。液壓系統可分為兩類：液壓傳動系統和液壓控制系統。液壓傳動系統以傳遞動力和運動為主要功能。液壓控制系統則要使液壓系統輸出滿足特定的性能要求（特別是動態性能）。

為大家介紹液壓系統的動力元件有哪些，對液壓泵、齒輪泵、葉片泵、柱塞泵做了詳細介紹

液壓系統的組成部分

　　1、動力元件

　　動力元件的作用是將原動機的機械能轉換成液體的壓力能，指液壓系統中的油泵，它向整個液壓系統提供動力。

　　1、齒輪油泵和串聯泵（包括外嚙合與內嚙合）兩種結構型式。

　　2、葉片油泵（包括單級泵、變量泵、雙級泵、雙聯泵）。

　　3、柱塞油泵，又分為軸向柱塞油泵和徑向柱塞油泵，軸向柱塞泵有定量泵、變量泵、（變量泵又分為手動變量與壓力補償變量、伺服變量等多種）從結構上又分為端面配油和閥式配油油兩種配油方式，而徑向柱塞泵的配油型式，基本上為閥式配油。

　　2、執行元件

　　執行元件（如液壓缸和液壓馬達）的作用是將液體的壓力能轉換為機械能，驅動負載作直線往復運動或回轉運動。

　　3、控制元件

　　控制元件（即各種液壓閥）在液壓系統中控制和調節液體的壓力、流量和方向。根據控制功能的不同，液壓閥可分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。壓力控制閥包括溢流閥（安全閥）、減壓閥、順序閥、壓力繼電器等；流量控制閥包括節流閥、調整閥、分流集流閥等；方向控制閥包括單向閥、液控單向閥、梭閥、換向閥等。根據控制方式不同，液壓閥可分為開關式控制閥、定值控制閥和比例控制閥。

　　4、輔助元件

　　輔助元件包括油箱、濾油器、冷卻器、加熱器、蓄能器、油管及管接頭、密封圈、快換接頭、高壓球閥、膠管總成、測壓接頭、壓力表、油位計、油溫計等。

　　5、液壓油

　　液壓油是液壓系統中傳遞能量的工作介質，有各種礦物油、乳化液和合成型液壓油等幾大類。

液壓系統的動力元件有哪些

　　一、液壓泵

　　液壓泵是液玉系統的動力能源裝置，其功能是將原動機的機械自轉換為油液的壓力能，向系統提供具有 定壓力的流量。液壓泵都是容積式的，依靠泵內密封容積的變化原理實現吸油和壓（排）油。

　　液壓泵根據結構形式的不同分為：齒輪泵、葉片泵、柱塞泵、螺桿泵。根據輸出流量的不同分為：定量泵、變量泵。

二、齒輪泵

　　齒輪泵一般做成定量泵，按結構不同，分為外嚙合齒輪泵和內嚙合齒輪泵，而以外嚙合齒輪泵應用。

　　1、齒輪泵工作原理

齒輪的嚙合點將左、右兩腔隔開，形成了吸、壓油腔，當齒輪按照圖示方向旋轉時，右側吸油腔內的輪齒脫離嚙合，密封工作腔容積不斷增大，形成部分真空，油液在大氣壓力作用下經油箱吸油管進入吸油腔，并被旋轉的齒輪帶入左側的壓油腔。

　　2、外嚙合齒輪泵在結構上存在的問題

　　A）齒輪泵的困有問題

齒輪嚙合的重疊系數∈大于1，即當一對齒輪尚未脫開嚙合時，另一對齒輪已進入嚙合，在兩對齒輪的齒嚙合線之間形成了一個密封容積，一部分油液也就被困在這一封閉容積中。

　　為了消除困油現象，在齒輪泵的泵蓋上銑出兩個困油卸荷凹槽，卸荷槽的位置應該使困油腔由大變小時，能通過卸荷槽與壓油腔相通，當困油腔由小變大時，能通過另一卸荷槽與吸油腔相通，但必須保證在任何時候都不能使壓油腔和吸油腔互通。

B）徑向不平衡力

三、葉片泵

　　葉片泵的結構較齒輪泵復雜，但其工作壓力較高，流量脈動小，工作平穩，所以被廣泛應用于專業機床等中低壓液壓系統中。葉片泵分單作用葉片泵和雙作用葉片泵。

　　1、雙作用葉片泵的工作原理

　　當轉子按圖示方向順時針旋轉時，處在小圓弧上的密封空間經過過渡曲線而運動到大圓弧的過程中，葉片外伸，密封空間的容積增大，要吸入油液，再從大圓弧經過過渡曲線運動到小圓弧的過程中，葉片被定于內壁逐漸壓過槽內，密封空間容積變小，將油液從壓油口壓出。因而，轉子沒轉一周，每個工作空間要完成兩次吸油和壓油，稱之為雙作用葉片泵。為了使徑向力*平衡，密封空間（即葉片數）應當是雙數。

　　2、單作用葉片泵

　釘子的工作原理是一個圓柱表面，定子與轉子不同心安裝。當轉子按圖示方向轉動時，圖中右邊的葉片逐漸滲出，密封腔容積逐漸增大，產生局部真空于是油箱中的油液在大氣壓力作用下，由吸油口經配流盤的吸油窗口進入這些密封腔，這就是吸油過程。反之，圖中左面的葉片被定子內表面推入轉子的槽內，密封腔容積逐漸減小，腔內的油液受到壓縮，經配流盤的壓油口排到泵外，這就是壓油過程。在吸油腔和壓油腔之間有一段封油區，將吸油腔和壓油腔隔開。泵轉一周，葉片在槽中還凍一次，進行一次吸油、壓油，故又稱單作用式葉片泵。

　　3、雙聯葉片泵

　　由兩個單級葉片泵組成，主要工作部件在一個泵體內，由同一根傳動軸驅動，泵體有一個共同的吸油口，兩個獨立的出油口。輸出流量可以分開使用，也可合并使用。

四、柱塞泵

　　柱塞泵是靠柱塞在缸體中作往復運動造成密封容積的變化來實現吸油和壓油的液壓泵。按柱塞的排列和運動方向不同，可分為徑向柱塞泵和軸向柱塞泵兩大類。

　　1、徑向柱塞泵

　　轉載的中心與定子中心之間有一偏心距e，柱塞徑向排列安裝在缸體中，缸體由原動機帶動連同柱塞一起旋轉，柱塞在離心力（或低壓油）作用下抵緊定子內壁，當轉子連通柱塞按圖示方向旋轉時，右半周的柱塞往外華東，柱塞底部的密封工作腔容積增大，于是通過配油軸軸向孔吸油，左半周的柱塞往里滑動，柱塞孔內的密封工作腔容積增大，于是通過配流軸軸向孔壓油。轉子每轉一周，柱塞在缸孔內吸油、壓油各一次。

　　2、軸向柱塞泵

　　軸向柱塞泵是將多個柱塞配置在一個共同缸體的圓周上，并使柱塞中心線和缸體中心線平行的一種泵。

斜盤軸線與缸體軸線傾斜一角度，柱塞靠機械裝置或在低壓油作用下壓緊在斜盤上，配油盤2和斜盤4固定不轉，當原動機通過傳動軸使缸體轉動時，由于斜盤的作用，迫使柱塞在缸體內做往復運動，并通過配油盤的配油窗口進行吸油和壓油。按圖中所示方向回轉時，缸體轉角在0~∏范圍內，柱塞被斜盤推入缸體，使缸孔容積減小，通過配油盤的壓油窗口壓油。當缸體轉角在∏~2∏范圍內，柱塞向外伸出，柱塞底部缸孔的密封工作容積增大，通過配油盤的吸油窗口吸油。缸體每轉一周，每個柱塞各完成吸、壓油一次，如改變斜盤傾角，就能改變柱塞行程的長度，即改變液壓泵的排量。如改變斜盤傾角方向，就能改變吸油和壓油的方向，即成為雙向變量泵。

若要邊改軸向柱塞泵的流出流量，只要改變斜盤的傾角，即可改變軸向柱塞泵的排量和流出流量。

　　A）手動變量機構。如上圖所示，通過軸銷10使斜盤2繞變量機構殼體上的圓弧導軌面的中心旋轉。從而使斜盤傾角改變，達到變量的目的。當流量達到要求時，可用鎖緊螺母13鎖緊。

　　B）伺服變量機構

軸向柱塞泵的伺服變量機構，成為手動伺服變量泵。伺服變量機構是通過操作液壓伺服閥動作，利用泵輸出的壓力油推動變量活塞來是想變量的。故加在拉桿上的力很小，控制靈敏。拉桿可用手動方式或機械方式操作，斜盤可以傾斜±18°。